FC

Il termine FC sta per Flight Control e identifica quella scheda che deve gestire tutte le funzioni di basso livello per permettere al quadricottero di rimanere stabile in volo e permetterne la manovrabilità. Esistono sul mercato moltissime schede FC, ognuna con funzionalità e prezzo diversi, dalle più semplici che permettono solamente una modalità di volo manuale alle più complesse che permettono un volo assistito con tanto di riferimento GPS.
La scheda che ho scelto io è questa AIO di Hobbyking che altro non è che un clone della celebre CRIUS AIOP V1.
Ho scelto questa scheda perchè è ampiamente collaudata e sul web si può trovare tutto il supporto necessario, cosa che fa risparmiare parecchio tempo.
Un’ altra cosa da tener conto è che questa scheda è una All in One, il che significa nè più nè meno che integra al suo interno tutti i sensori indispensabili (o quasi) al quadricottero per volare e quindi non è necessario aggiungere altro.

La scheda

 

crius-layout

 

 

Le specifiche principali di questa scheda sono:
• Supporto a software Megapirate o Multiwii
• 8 pin di output per i motori
• 8 pin di input per la ricevente
• 4 porte seriali per debug/modulo Bluetooth /OSD/GPS/Telemetria
• 2 pin di output per roll e pitch di sistemi gimbal
• Una porta I2C per dispositivi aggiuntivi
• Microcontrollore ATMega 2560
• MPU6050 a 6 assi comprendente giroscopio e accelerometro
• HMC5883L  magnetometro digitale a 3 assi
• MS5611-01BA01 altimetro (barometro) ad alta precisione

Come potete notare dalla descrizione questa scheda dispone già di vari sensori: giroscopio e accelerometro, barometro (per il mantenimento della quota) e magnetometro (per conoscere l’orientamento del quadricottero, ovvero l’angolo di yaw).
Questa FC può essere alimentata in due modi: o tramite i cavi di alimentazione degli ESC (ovvero dal BEC degli ESC) oppure tramite un alimentazione esterna (UBEC o in altri modi).
Dal punto di vista strutturale sulla sinistra troviamo i pin che andranno collegati ai canali della ricevente. Gli ultimi due pin in basso sulla sinistra servono ad alimentare la ricevente (in genere vanno collegati al canale del throttle) mentre gli ultimi due in alto (ext power) servono per alimentare la scheda tramite UBEC dedicato. Da notare che si usa questa soluzione bisogna rimuovere il jumper giallo presente nella parte inferiore della scheda.
Nella parte inferiore della scheda troviamo i pin di output dei motori (fino a 8) mentre nella parte superiore e nella parte destra della scheda troviamo varie porte ma quelle che sostanzialmente ci interessano sono la porta seriale (in alto a destra) per connettere il GPS e la porta micro USB per connettere la scheda al computer per caricarci il software e configurarla.
La freccietta posizionata al centro della scheda indicherà il muso del nostro quadricottero.

Su questa scheda è possibile caricare due software diversi: si può scegliere fra Multiwii o MegapirateNG.
Io ho optato per MegapirateNG perchè a detta di molti è più supportato e presenta più funzionalità, anche se sembra più complesso da installare e da configurare rispetto a Multiwii.

MegapirateNG permette le seguenti modalità di volo:
• Acro
• Alt Hold
• Loiter (uses GPS)
• Guided (uses GPS)
• Position (uses GPS)
• Circle (uses GPS)
• RTL (uses GPS)
• Auto(uses GPS)
• Follow Me(uses GPS)

Ma praticamente si potranno scegliere solo 6 di queste modalità in quanto il Mission Planner (software di gestione a terra del quadricottero) permette di settarne solamente 6 (in seguito si vedrà nel dettaglio).

 

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